Рукопашный бой как способ защиты и нападения распространен с зарождения человеческого сословия. В Древнем мире возникли первые военные тактики, а вместе с ними работы, рассказывающие про военное искусство армии и варианты подготовки войск.

Так, Вегеций – это римский теоретик (4-5 вв. н.э.) написал работу «Краткие рассказы военного дела», в котором описывал содержание военно-прикладной тактической подготовки войск, выделив большое внимание способам приемов рукопашного боя. Кроме регулярного обучения использования оружия широко использовался бег и борьба, кулачный бой и плавание без одежды, затем во всем снаряжении.

Постоянная битва русских (славян) с византийцами, половцами, татарами, шведами и немцами обязывала каждого участника племени, общины быть способным в любой момент занять ряды воинов. Рукопашный бой с боку русских всегда разнился упорством и мужеством. Показателем победы было уничтожение врагов или обращение его в побег.

Много хороших побед в рукопашном бою получили наши воины во время покорения Руси монголо-татарами. У реки Невы в 1240 году новгородцы разгромили шведов, а в 1242 сражались с немцами на льду Чудского болота, где в рукопашной битве буквально разбила противника. Грандиозную победу получили русские войска над войсками Мамая на Куликовской битве в 1380 г. Это было грандиозное рукопашное сражение, представляющее собой одну из лучших и блестящих страниц в отечественной военной хронографии.

В 1647 г. появился первый русский воинный устав «Учение и способы ратного строения пеших людей», где описывались способы рукопашного боя и использования холодного оружия. В 1700 г. ведущие идеи П.А.Румянцева, Петра I и А.В.Суворова в подготовке отрядов нашли истоки в первом строевом сборнике «Краткое стандартное учение». У Суворова преподавание рукопашному бою по сути входило в обычную строевую и тактическую форму подготовки, что стало основой «Полкового учреждения», а также «Науки побеждать».